2015 年，俄勒冈州立大学动态机器人实验室里，一个研究双足行走的学者做了一个决定：把实验室里的东西，变成能赚钱的产品。这一年，Agility Robotics 从 OSU 的 Dynamic Robotics Lab 独立出来，总部落在俄勒冈州塞勒姆。

这家公司从第一天起就把自己定位得很清楚，把双足人形机器人送进仓库和工厂，替人搬箱子。

用创始人 Jonathan Hurst 的话说，公司的使命从第一天起就是让机器人能在为人设计的环境里，做有用的体力活。

到 2026 年中，Digit 是全球商业化部署数量最多的人形机器人，在亚马逊、GXO、舍弗勒的厂房里，实打实地搬了超过十万只料箱。这不是演示视频，是工资单。

Agility 在 2026 年 3 月 5 日把公司名从 Agility Robotics 简化成了 Agility，同一天宣布通过 SPAC 合并登陆资本市场。一家从实验室出来的公司，走到了敲钟门前。

01

创始团队：

一个学者，一个产品人 

Agility 的创始组合，是 Hurst、Damion Shelton 和 Mikhail Jones 三人，从 OSU 动态机器人实验室一起走出来。但真正让它从技术公司变成商业公司的，是 2024 年之后凑齐的那批运营高手。

◎ Jonathan Hurst 是这家公司的技术灵魂。他是 OSU 动态机器人实验室的创立者，本科、硕士、博士都毕业于卡内基梅隆大学的机械工程与机器人专业。

他的学术主线很专一：让机器人像动物一样，用被动动力学的方式高效行走，而不是靠堆算力硬撑平衡。Cassie 和 Digit 的逆膝腿，就是从他的博士研究一路长出来的。

今天他的头衔是 Chief Robot Officer，不是 CEO。这个安排本身就说明问题：技术在这家公司是最高优先级。

◎ Damion Shelton 是公司董事长，也是把技术产品化、商业化的那双手。

他和 Hurst 一样毕业于 CMU 机器人专业，角色更偏战略与产品落地，现在以董事会成员和顾问身份，给公司的增长与商业化路径把关。Mikhail Jones 是第三位联合创始人，同出自 OSU 实验室，早期深度参与机器人系统的工程化。

真正让 Agility 学会「卖进世界 500 强厂房」的，是后来加入的运营班底。

2024 年 3 月，Peggy Johnson 出任 CEO，这是这家公司商业化提速的关键节点。Johnson 在高通待了 24 年，后来到微软做业务开发执行副总裁，主导了 260 亿美元收购 LinkedIn 那笔交易。

再之后是 Magic Leap 的 CEO。她不是机器人专家，她是能把机器人卖进大客户的人。

CTO Pras Velagapudi 本硕博都来自 CMU，曾在亚马逊机器人（Kiva 系统）做仓储自动化，把亚马逊那套仓储逻辑带进了 Agility。

CFO 兼 COO Jennifer Hunter 曾是亚马逊物流（AMZL）的创始成员之一，也是 Kiva 被亚马逊收购后的整合团队成员，后来是 SunPower 的 COO。

换句话来说，Agility 的高管团队几乎是把「机器人技术 + 亚马逊仓储 + 资本运作」三张拼图，从市场上直接买齐的。

Agility 的融资史，是一部先慢后快的教科书。前四年只融了约 2900 万美元，后三年一口气融了 6 亿多。

种子轮发生在 2016 年 10 月，金额只有 79.2 万美元，领投方是 The Robotics Hub。这笔钱干的事很简单：在 OSU 的实验室成果上，把双足 locomotion 的底层研发跑起来。

2018 年 3 月，A 轮 800 万美元，由 Playground Global 领投，索尼创新基金和 The Robotics Hub 跟投。这笔钱把 Cassie 推向量产、把 Digit 的早期开发提上日程。

2020 年 10 月，A-4 轮 2000 万美元，由 DCVC 和 Playground Global 共同领投，TDK Ventures、索尼、Safar Partners 等跟投。到这一轮结束，累计融资约 2900 万美元。

真正的拐点出现在 2022 年 4 月。B 轮 1.5 亿美元，由 DCVC 和 Playground Global 领投，亚马逊产业创新基金（AIIF）第一次以战略投资人身份入场。

这一笔的意义不只是钱：亚马逊既是股东，又是后来最大的客户，Agility 从此被牢牢绑在物流赛道上。随后 B-X 扩展轮又拿了 2580 万美元，把 B 轮总盘子撑到约 1.76 亿美元。

2024 年 11 月，C 轮前两步 C-1（5100 万美元）和 C-2（1100 万美元）合计 6200 万美元落地，其时估值约 10 亿美元。中文媒体有时把这一笔直接标成「C 轮」，把后面 2025 年的 4 亿美元标成「D 轮」，本文按英文主源统一归为 C 系列。

2025 年 3 月，C-3 轮 4 亿美元关闭，投前估值 17.5 亿美元，投后约 21 亿美元，由 WP Global Partners 的风险投资部门领投，软银、亚马逊产业创新基金、DCVC、Playground Global、英伟达创投（NVentures）共同参投。这一轮把 Agility 的累计融资推到约 6.41 亿美元。

需要注意，有两个名字几乎出现在每一轮里：DCVC 和 Playground Global。这两家机构从 A 轮跟到 C 轮，是这家公司最稳定的资本压舱石。Playground Global 由 Android 之父 Andy Rubin 联合创立，带来的不只是钱，还有把硬件产品商业化的方法论。

2026 年 3 月，公司宣布与 Churchill Capital Corp XI 的 SPAC 合并上市，交易给 Agility 的税前股权估值定为 25 亿美元，预计带来超过 6.2 亿美元的总收益，其中 4.2 亿美元来自 Churchill XI 的信托账户，约 2 亿美元来自以鸿海（Foxconn）领投、每股 10 美元的 PIPE 融资。现有股东 100% 滚动持股，锁定期 180 天。

从 79 万美元到 25 亿美元估值，Agility 用了不到十年。这条曲线背后，是整个具身智能赛道在 2022 年之后被资本重新定价的缩影。

02

技术路线：

把物理当朋友，不跟物理较劲

Agility 的技术哲学和很多同行是反着的。同行在拼命堆大模型、堆算力，想让机器人学会一切。Agility 选择了一条更物理的路，让硬件本身符合自然规律，把平衡交给结构力学，不再让控制算法去硬扛。

这一点要回到 Hurst 的学术研究。他的核心命题是被动动力学（passive dynamics），也就是让机器人的腿像动物的腿一样，借助重力和惯性自然摆动，用最少的能量维持平衡。

Digit 的逆膝腿（长得像鸵鸟腿）不是为了好看。它是这种动力学的最优解。腿的 biomechanics 是为穿越现有的仓库基础设施设计的，优先考虑的是在人的环境里可靠移动，炫技式的灵巧不在它的目标里。

Agility 把走得稳、走得省做成了硬件层面的基因，把搬得准、搬得多交给了后天训练。这是一种有所为有所不为的选择。

在软件侧，Agility 有一套自己的 Physical AI 平台，让 Digit 能感知、理解并与物理世界交互。

2023 年 12 月，公司发布过一段结合大语言模型的搬箱子视频，Digit 能听懂自然语言指令去执行任务。

这套能力通过 Agility Arc 这个云平台落地，Arc 负责把 Digit 接入客户的仓库系统（包括 AMR、WMS、WES），做设施地图、工作流定义、车队编排和运维管理。

在安全这件事上，Agility 押了重注。

它给自己定的下一个里程碑是协作安全（cooperative safety）：让人和机器人能在没有隔离栏的动态环境里并肩工作。

Digit v5 被设计成全球第一台协作安全人形机器人。2025 年，Digit 拿到了 FCC 认证和 NRTL（OSHA 认可的第三方安全）现场审核通过，是首台在真实客户现场通过 OSHA 认可 NRTL 现场审核的人形机器人。

公司还和英伟达深度绑定，成为 NVIDIA Halos（业界首个面向物理 AI 与人形机器人的全栈安全系统）的发布合作伙伴，也和 Google DeepMind 在 Physical AI 上合作。

协作安全的真正解锁，还要等 ISO 25875 这类安全标准走完 ratification，业界普遍估计还要三到四年。在那之前，每一台 Digit 仍需要在笼子里或隔离区里跑。

03

产品矩阵：

Cassie、Digit 与 Agility Arc

Agility 的产品线不长，但每一步都踩在商业化节奏上。

◎ 一切从 Cassie 开始。

2016 年发布的 Cassie 是一台没有上半身、没有感知系统的纯双足平台，卖给大学和研究院做 locomotion 研究。2017 年，Cassie 创造了双足机器人百米跑 24.7 秒的吉尼斯世界纪录。这台腿就是 Digit 腿部架构的起点。

◎ Digit 是公司的主产品。

2017 年发布 V1，是面向研究机构的完整人形。2023 年在 ProMat 物流展上发布的当前版本，是彻底为工业客户 redesign 的一代，把公司从实验室推向了劳动现场。

当前 Digit 身高约 1.75 米（5 英尺 9 英寸），自重约 42 公斤，速度 1.5 米每秒，载荷从早期版本的约 16 公斤（35 磅）提升到第五代的约 23 公斤（50 磅）。

它内置 20 个执行器（每条腿 6 个、每条臂 4 个），用无刷直流电机加定制传动；传感器包括激光雷达、4 个英特尔实感深度摄像头和 MEMS 惯性单元；计算平台是双英特尔 i7，可扩展英伟达 Jetson 模块。电池是 1.2 千瓦时的锂聚合物组，一次充电约能跑 4 小时。

Digit v5 是 2026 到 2027 年的重头戏，定位全球第一台协作安全人形机器人。在发布之前，Agility 已经锁定了超过 3 亿美元的多年期订单，客户管线超过 30 家。

◎ Agility Arc 是看不见但最关键的产品。它是云端自动化平台，把 Digit 变成一支可被统一编排的车队，而不是一台台孤岛设备。对大型企业客户来说，能管一百台机器人比买一台更聪明的机器人重要得多。

Agility 的对外发声，节奏感和同行不太一样。

◎ 2015 年，公司从 OSU 独立。2016 年，Cassie 迈出第一步。2017 年，Digit V1 发布，同年 Cassie 拿下百米吉尼斯纪录。2019 年，Digit 首次以物流专用形态对外展示。2021 年，Digit 把能力重心转向仓储物流的散料搬运。

◎ 2023 年是商业化元年。这一年 Digit 的工业版在 ProMat 发布，RoboFab 工厂在塞勒姆动工（全球第一座专为人形机器人量产建的工厂，年产能设计一万台，约 75% 的零件在美国本土采购），年底和亚马逊宣布合作。

◎ 2024 年是高密度落地年。6 月，和 GXO Logistics 签下多年期部署协议和 RaaS（机器人即服务）合同，这是业界第一笔正式商业部署人形机器人的合约，地点在佐治亚州 Flowery Branch 的 Spanx 仓库。11 月，和轴承巨头舍弗勒签下股权投资加全球部署协议，舍弗勒计划把 Digit 铺进自己全球约 100 家工厂。这一年，Digit 还和曼哈顿联合（Manhattan Associates）集成进仓库管理系统。

◎ 2025 年，Digit 在 GXO 的站点累计搬运超过 10 万只料箱，并拿到 FCC 与 NRTL 认证。3 月，4 亿美元 C-3 轮关闭。根据 Omdia 2026 年 1 月报告，Agility 在 2025 年出货了约 150 台 Digit。

◎ 2026 年开年更密。2 月，丰田汽车加拿大制造公司宣布部署 7 到 10 台 Digit，进入汽车制造场景。3 月，公司更名 Agility，并宣布 SPAC 上市。4 月，亚马逊部署规模扩到约 75 台，成为迄今单笔最大的人形机器人部署。

小结

人形机器人公司这么多，Agility 凭什么值得单独写？Agility 站在牌桌上的理由，在于它最早把这张桌子从秀场变成了工地，Agility 已经在佐治亚州的仓库里，实打实地把十万只料箱从 AMR 搬到了传送带上。无聊，恰恰是它最值钱的地方。

       原文标题 : 美国机器人公司盘点｜Agility Robotics：人形机器人进仓库打工