7月10日，蚂蚁灵波发布了业界首个具身原生世界动作模型LingBot-VA 2.0，这也标志着此轮全栈2.0模型发布得以收官。

自7月7日起，蚂蚁灵波在四天内连续发布了六款模型并将其全部进行了开源。

从空间感知能力逐步延伸至具身智能基座，从实时交互世界模型推进到原生动作模型，技术栈的各组成部分由此得以完整拼合成形，在海内外平台上引发广泛热议，接连登上Reddit、X以及Hugging Face等国际主流技术平台的热榜。

这一系列发布借助完整技术栈的构建，为加速开放的技术与场景生态形成以及推动机器人真正走向产业提供了坚实底座。

01.

7月7日：让机器人“看清”

首日所发布的是用于空间感知的模型LingBot-Depth 2.0以及视觉基座模型LingBot-Vision。

LingBot-Depth 2.0可以相当于机器人的眼睛，其训练数据从1.0版本的300万规模扩充至1.5亿，这让它得以在深度补全基准的16项测评中获得12项第一，其中涵盖玻璃以及镜面等传统深度相机极易产生失真的场景。而在最难的室内大面积深度缺失场景中，深度误差较上一代减少了一半。

LingBot-Vision则是业内首个选用“边界结构”作为预训练目标的视觉基础模型，其预训练语料仅包含1.6亿张图像，比DINOv3小了一个数量级，但在深度估计精度方面却得以实现反超。

值得一提的是，LingBot-Depth 2.0模型已经成功通过奥比中光深度视觉实验室的专业认证，双方正围绕数据采集以及SDK集成等方面开展深度合作，这意味着该模型已走出实验室，进入产业链验证阶段。

02.

7月8日：让机器人“通用”

第二天所开源的LingBot-VLA 2.0模型，是一款可以实现“一脑控多机”的具身智能基座模型。

在预训练阶段，模型融入了总计6万小时的高质量真实物理数据，其中5万小时来自真机操作记录，1万小时取自第一视角人类操作视频，这些数据覆盖了乐聚、智元、宇树、松灵等17个主流机器人品牌的20种构型。

借助上海交通大学GM-100评测结果，在两个双臂平台上，LingBot-VLA 2.0的任务进度分和成功率均得以领先于π0.5与GR00T N1.7。其推理延迟则在RTX 4090上被有效控制在130毫秒以内。

目前该模型已经在零售分拣、物流分拣以及工业等场景当中，成功开启了商业落地的测试工作。

03.

7月9日：两个“全球首创”同日开源

7月9日，蚂蚁灵波同日开源两款模型。

新一代实时交互世界模型LingBot-World 2.0（Infinity）是业界首次成功将Agent机制引入到世界模型之中，它内置双Agent系统，其中一个Agent负责规划并执行角色行为，另一个Agent则实时推动场景演化过程，从而支持了小时级实时生成以及720p/60fps高清输出。在长达一小时的压力测试当中，画质实现了零衰减。

同日发布的LingBot-Video是全球首个选用MoE架构、面向具身智能的开源视频生成基础模型。该模型总参数为30B，在推理过程中仅激活约3B的参数，其效率达到了同等规模Dense架构的约3倍，并且训练数据涵盖了7万小时的具身数据。在北京大学联合字节跳动发布的RBench基准上，该模型总分达到0.620，成功超越了Wan2.6、Seedance 1.5 Pro以及Cosmos3 Super等主流模型。

04.

7月10日：告别“嫁接”，走向“原生”

最后登场的LingBot-VA 2.0，得以成为这轮发布序列中最具行业分野意义的一款模型。

当前行业的主流做法，是选用面向数字内容创作的视频生成模型，再对其进行微调以转化为机器人控制器。但内容创作所关注的是画质以及创意方面，机器人控制所注重的是执行效率以及因果预测，二者的出发点完全不同，如果强行把它们嫁接在一起就会带来知识遗忘、泛化性下降等问题。

LingBot-VA 2.0则选用自回归架构从零开始开展预训练。借助语义视觉-动作分词器、

借助严格因果预训练范式、MoE架构以及增强异步推理机制这四大核心设计，该模型得以在单卡上实现150Hz实时推理效率。在真机测试中，它不依赖任何外部拍摄设备即可完成与人类的多轮随机对打。

从LingBot-Vision得以“看懂”场景、LingBot-Depth 2.0可以“看准”深度、LingBot-VLA 2.0实现“通用控制”，到LingBot-World 2.0支持“无限仿真”、LingBot-Video开展“物理预测”，再到LingBot-VA 2.0完成“原生执行”，六款模型构建起了“感知-决策-执行-仿真”的完整闭环。

不过，与单纯的参数堆叠相比，更值得关注的其实是这轮发布背后所选择的路线。

具身智能正在从选用他人现有模型进行简单修改的做法，逐步转向为物理世界从头开展专门设计的过程。当感知眼睛、决策大脑以及仿真训练场全部准备就位之后，产业临界点或许会比想象中更早到来。

来源：四天六发！蚂蚁灵波给机器人装上“原生大脑” | 机器人大讲堂