维也纳·奥地利 当地时间上午9:00，国际学术顶会ICRA现场的人流已络绎不绝，在曦诺未来Xynova的展台上，聚集了来自全球各地的参观者，从IEEE Fellow到研究所的博士生，从产业工程师到高校教授，不同地区、不同领域、不同身份的人都在关注“一只手”—Xynova Flex 2。
每个人手里拿着Flex 2做的爆米花，观看灵巧手在画钢琴简笔画，也有人在用遥操做kapandji对指、玩手指舞......小朋友在灵巧手一张一合的运动中看得出神，曦诺未来Xynova的展台之所以人气高涨，源于当前行业最核心、最本质的追问：“灵巧手能否让人形机器人从能动跨越到能干”？
/ 曦诺未来Xynova展台 /
我们给出的答案是：混驱灵巧手Flex 2。而它在现场做爆米花、画简笔画、做对指，就是最有力的说明。
双手协作：盛爆米花、递爆米花Flex 2化身“厨子”
在曦诺未来Xynova展台的右侧，一台搭载了两只Flex 2灵巧手的“厨子”机器人正在为观众送出盛好的爆米花，一只手铲爆米花、另一只手握着杯子，稳稳的接住爆米花，然后精准的递到参观者手里，整个过程杯子没有丝毫变形，爆米花也没有洒落。
动作看似简单，但同时考验了多项核心能力：双手协调、精准控制以及多模态反馈等等。
双手协调：两只手Flex 2通过腕部双目摄像头，可以实时捕捉对方的位置和动作，在动态中同步配合。
力位混合控制：由于爆米花的不规则分布，铲爆米花时，力度要适中，避免铲的过程中，滑动、铲碎、铲歪，接爆米花时，杯子角度要精确，防止洒落、滑脱等情况出现。
轨迹规划与动态调整：从铲起—倒入—递出，每个动作的轨迹都需要连续、平滑、可重复，展会每天数百次操作，Flex 2无一次失误。
精细绘制：钢琴简笔画Flex 2化身“画师”
“厨子”的旁边，还有一位“画师”，他正在用Flex 2灵巧手握着画笔，在白纸上清晰而有力的绘制出钢琴的轮廓，以连续笔触绘制出琴键，笔墨流淌间，一架钢琴的轮廓出现在白板上，线条清晰，转角干净。
画画中，笔尖与纸面的接触压力、摩擦力、行进速度、转角加速度等，均由Flex 2类人“小脑算法“决策控制，带载反驱、力位混合控制等，保证了重复定位精度≤±0.1mm，力控精度0.05N，23个自由度、稳定的腕部运动加上仿人手构型等技术特点，可以让Flex 2握笔不掉，画线不抖。
有参观者问：“是不是挑了一只特别顺滑的笔？”，我们请他随意换一只，结果依然流程自如。
这些看似稀松平常的日常动作，恰恰是对灵巧手最严苛的考验，握、捏、勾、拉、拧、递等手指、手势和操作展示，背后是高自由度、腱绳+直驱混合驱动、类人小脑算法、多模态立体感知等灵巧操作技术的综合体现。
Flex 2从设计之初，以“第一性原理”回归本质，造一双可以媲美人手的灵巧手。所以采用臂手一体、高自由度、混驱灵巧手的技术路线。
面对纯直驱方案：末端重，发热严重，不耐冲击的问题，以及纯腱绳方案：控制精度、部分关节响应滞后的问题。曦诺未来重新审视人手解剖结构，从本质出发，选择了腱绳+直驱混合驱动路线。
/ Xynova Flex 2-ICRA展会实拍图 /
Flex 2的技术底座：混合驱动与多模态感知
正如曦诺未来Xynova创始人&CEO夏宇轩在ICRA现场分享时提到：“我们认为不应该把直驱和绳驱当作对立面，它们都不是终极答案，只是早期的过渡阶段，生物学是最终的系统继承者，它已经给了蓝图，那就是——混合驱动才是商业上可行的终极方案”。
/ 曦诺未来Xynova创始人&CEO 夏宇轩 ICRA现场分享 /
混合驱动，不是折中，是工程必然。
人手约重400g，拥有超20个自由度，抓握所需的大力驱动单元（肌肉）位于前臂，通过肌腱延伸至手指关节，手掌内的内在肌群负责快速、精细的侧摆与对指。
基于仿生原理，Flex 2采用臂手一体，混合驱动架构。腱绳驱动负责抓握，大推力电机置于前臂，通过腱绳驱动手指屈伸，手本身极致轻量化（400g），具备柔顺缓冲、耐冲击，适合长时间工作。
电机直驱负责侧摆与精调：手掌内的小自由度（侧摆、对指等）由微型直驱电机直接驱动、响应快、定位准，精度≤±0.1mm。
/ 曦诺未来Xynova展台吸引海内外关注 /
两套系统各司其职、协同工作，盛爆米花时，腱绳的柔顺缓冲确保不会捏碎，画简笔画时，直驱的精确定位确保线条不抖。同时，发力单元不在手上，发热问题被根本性缓解—Flex 2在ICRA现场连续运行一整天，从未因过热中断。
多模态立体感知，让手感觉到物体，再行动。
爆米花不会告诉你，它有多轻、多易碎，杯子也不会告诉你，它此刻是否对准了落点，在双手协作盛取并递送爆米花任务中，Flex 2必须依靠自身的多模态感知系统，实时构建对环境和物体的理解。
整个过程的闭环控制如下：
预判
腕部RGB+深度双目相机，右手握杯时，腕部相机识别铲子的运动轨迹和爆米花的落点，提前调整杯子的姿态与高度。
接近预警
掌心接近传感器，当铲子靠近杯口时，掌心传感器感知到距离变化，出发减速与微调，避免碰撞。
接触感知
指尖/指腹触觉传感器，爆米花落入杯子的瞬间，指尖的3D触觉传感器实时监测冲击力和分布，若冲击力过大，杯壁会轻微后撤以缓冲，若落点偏斜，则动态调整杯姿。
力控闭环
内置控制算法，基于实时的触觉反馈，算法动态调整握杯的力量—既不会因握力过大将杯子捏变形，甚至捏碎爆米花，也不会因握力过小导致杯子滑落。
递送阶段
力位混合控制，将杯子递向参观者时，力觉传感器持续监测外力，一旦感知到对方接住杯子并施加了稳定的握持力，系统便主动释放，完成交接。
/ Flex 2灵巧手做爆米花 /
整个过程从预判到接近、接触、力控、释放，全部在毫秒内完，无需上层大模型干预，这就是Flex 2的“本能级”反应能力。
我们不做实验室的孤品，Flex 2的设计目标从一开始就是牢牢锚定工业级、能够在生产生活中持续稳定运行，Flex 2自发布后，短时间内即突破635个订单，客户用行动为Flex 2投出了信任票。
整手带载开合寿命＞100万次，自研行星滚柱丝杠微型电缸带载寿命＞400万次......这些寿命验证及可靠性测试，为Flex 2在真实产线、服务场景中持续稳定运行的底气。
在ICRA现场，很多参观者问：“你们只做手吗？”
我们提供的是手+臂+类人小脑运控算法的全栈方案，自研的运控算法，负责最底层的电机控制、力位混合、接触反射，让Flex 2能够与上层大脑模型顺畅协同。
曦诺未来Xynova的定位是全球领先的通用灵巧操作全栈方案商，这背后是核心技术自研自产的多重加持。
全栈自研：从8mm无刷空心杯电机、7mm行星滚柱丝杠、微型电缸到关节模组、控制系统、运控算法，全部自研自产。
量产能力：5400平方米新工厂已于2026年6月底启动爬产，年底形成1万台灵巧手、20万台微型电缸的产能。
ICRA 2026的主题是“Robots for all”。我们的理解是：“要让机器人服务所有人，它必须能够处理真实世界中那些看似微小却无比重要的操作，Flex 2在维也纳ICRA展台上完成的每一件小事，都在证明同一件事，灵巧手已经可以走出实验室，进入物理世界开始干活”
/曦诺未来Xynova 展台实况 /
我们相信，当你看到Flex 2稳稳盛起来爆米花、精准画出简笔画、自然跟随你的手势时，机器人干活的时代，已经到来。
